摘要：在综合分析路径规划研究的基础上，采用基于概率地图的路径规划方法，运用启发式搜索算法对水果收获机器人机械臂运动路径进行实时规划。在搜索过程中，以位姿点密度作为权重使路径向自由空间扩散，避免过度采样。为提高路径规划速度，采用延迟碰撞检测策略，可有效降低计算量。采用有向包围盒进行碰撞检测。最后利用虚拟现实技术，对水果收获时要绕过的支架和狭窄区域进行三维计算机模拟。结果显示，路径规划时间均小于0．15s，达到实时要求。

关键词：收获机器人 路径规划 概率图法 分层分解法 

单位：江苏大学食品与生物工程学院副教授、博士; 镇江市212013; 江苏大学食品与生物工程学院教授、博士生导师; 汉诺威大学园艺与农业工程研究所教授、博士; 德国汉诺威市30419; 汉诺威大学园艺与农业工程研究所博士