摘要：针对拖拉机的全液压转向系设计了基于TMS320F2812 DSP的电液转向控制系统，硬件部分包括DSP芯片及PWM电控器等接口电路，软件部分设计了带非线性补偿的PID控制算法，选用比例电磁换向阀、角位移传感器构建了试验平台，进行了算法参数确定试验和导向信号跟踪转向试验。结果表明控制系统的转向角误差小于7％，平均滞后时间为0．15s，能为自动导向提供理论基础。

关键词：拖拉机 转向控制系统 设计 试验 

单位：中国农业大学工学院; 北京市100083