摘要：基于HSRI轮胎模型，建立了一种简化的、适用于实时运算的非线性轮胎力估计方法。推导了四轮两自由度汽车模型动力学方程。运用扩展卡尔曼滤波方法建立了汽车质心侧向速度观测器。汽车动力学综合仿真平台的仿真结果显示，采用非线性轮胎力估计方法能显著提高估计的精度。实车试验结果表明，该观测器估计结果的准确性和运算效率能满足DSC控制的要求。

单位：清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京市100084