摘要：智能车辆换道过程中须同时考虑车辆的横向控制和纵向控制,为实现智能车辆对预定轨迹的稳定跟踪,根据智能车辆的车辆运动学简化模型,建立基于刚体的车辆模型。选取车辆当前位姿和参考位姿构造动态的位姿误差,建立智能车辆轨迹跟踪闭环控制系统的状态空间数学模型。基于Backstepping控制算法选取Lyapunov函数设计智能车辆换道及超车轨迹跟踪控制器。仿真和试验结果表明,所设计的控制器能够快速跟踪参考轨迹,控制器在智能车辆换道及超车控制过程中平稳、可靠。

关键词：智能车辆 换道与超车 轨迹跟踪 backstepping 控制设计 

单位：华南理工大学交通学院讲师博士 广州市510640 吉林大学交通学院教授博士生导师 长春市130025 吉林大学交通学院硕士生 华南理工大学交通学院硕士生