摘要：针对气动柔性关节易发生气体泄漏、失压等安全问题,设计了使用多个气囊驱动的安全柔性关节,从而提高了气动柔性关节在实际使用中的安全性。建立了安全柔性关节的静态数学模型,设计了相应的控制系统,并且设计了具有2个安全柔性关节的机器人单根手指。

关键词：采摘机器人 执行器 柔性关节 安全性设计 

单位：江苏大学机械工程学院硕士生讲师 镇江市212013 连云港职业技术学院 江苏大学机械工程学院教授、博士生导师 江苏大学机械工程学院讲师