摘要：设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器：以气动柔性驱动器作为其弯曲关节,用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模,分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系;建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型。实验结果表明：该末端执行器有较大的输出力,能很好地抓持苹果,并具有很好的柔顺性。

关键词：苹果 采摘机器人 末端执行器 气动柔性驱动器 弯曲关节 

单位：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室 杭州310014