摘要：阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统,设计了PD转向控制算法;为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性,提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法,采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子,既保留了传统模糊控制的优点,又有效改善了系统的控制品质;仿真和田间试验结果表明,该方法可以迅速消除跟踪误差,响应速度快,超调小,系统工作稳定,稳态跟踪误差不超过10 cm。

关键词：拖拉机 模糊控制 遗传算法 自动导航 自适应控制 

单位：中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室 北京100083 河北农业大学信息科学与技术学院 保定071000 国家农业信息化工程技术研究中心 北京100097