摘要：准确获取车辆运动过程中的状态变量和时变模型参数可以提高动力学控制的鲁棒性。引入了车辆模型时变参数的概念,建立了车辆动力学状态空间模型,应用无迹卡尔曼滤波（UKF）算法对车辆状态变量和参数进行了估计。与车辆动力学软件CarMaker建立的参考模型对比表明,该估计方法具有可行性和准确性。在估计系统中,提出含自适应参数的简化魔术公式来表达轮胎侧偏力,减少了模型参数,并且实现了对轮胎侧向力的准确估计。

关键词：车辆动力学 状态估计 模型时变参数 无迹卡尔曼滤波 轮胎模型 

单位：北京理工大学机械与车辆学院 北京100081