摘要：为提高重叠番茄的识别正确率,提出了一种基于边缘曲率分析的重叠番茄识别方法。该方法从二值图像中提取番茄区域的边缘,并且为进一步计算出边缘点曲率,对边缘点按逆时针方向进行排序。计算出边缘点曲率后,剔除掉曲率异常的边缘点。最后通过对各剩余边缘分别进行圆回归,实现重叠番茄的识别。为减小作业环境光照变化及枝叶遮挡等因素给识别带来的影响,采用了基于归一化色差的固定阈值分割方法,6条边缘识别准则及3条圆回归准则。119幅图像的试验结果表明,存在轻微遮挡的重叠番茄识别正确率为90.9%;遮挡率大于25%且小于50%时,识别正确率为76.9%;遮挡率大于50%时,识别正确率为23%。

关键词：采摘机器人 番茄 识别 重叠 曲率 

单位：浙江大学生物系统工程与食品科学学院 杭州310058 中国计量学院质量与安全工程学院 杭州310018