摘要：农业并联机器人的多支链相对末端执行器运动的协调性、耦合性成为并联机器人运动控制的难题，鉴于此，提出一种将同步控制与滑模控制相结合的控制方法。仿真和实验结果表明，该控制方法跟踪性能好，响应速度快，系统误差小，具有较强的鲁棒性，能够满足并联机器人的控制要求。

关键词：并联机器人 同步控制 滑模控制 

单位：江苏大学电气信息工程学院 镇江212013