摘要：针对油茶果采摘机器人视觉识别中外界物体的形态学特性要求，采用了偏好人工免疫网络算法作为机器视觉的图像识别算法，并根据采摘环境及采摘对象的特点对算法结构进行了改进，增强了算法的识别率。仿真实验表明，采用偏好人工免疫网络算法对油茶果的识别率在晴天时达到了81．67％，阴天时达到了87．69％，满足采摘识别率的要求。

关键词：油茶果 采摘机器人 偏好人工免疫网络 图像识别 

单位：中南林业科技大学机电工程学院 长沙410004