摘要：为了提高农业机械自动导航控制系统的精度，提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制，结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角；采用模糊自适应控制在线自适应地确定纯追踪模型中的前视距离，提高了路径跟踪的精度。农业机械的路径跟踪实验结果表明，路径跟踪的最大误差不超过10cm，平均误差小于5cm，完全满足农业机械的作业要求，验证了提出方法的可行性和有效性。

关键词：农业机械 导航 路径跟踪 纯追踪模型 模糊自适应控制 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳110016 中国科学院大学 北京100049