摘要：移动机器人定位问题是机器人导航和控制领域的一个关键性问题,直接影响位置精度。本文利用激光扫描匹配,基于Fourier变换的位移理论和相似变换下的Fourier-Mellin不变量,提出了一种室内移动机器人相对定位方法。该方法属于点-点对应式匹配方法,可实现移动机器人连续状态下的复杂环境信息匹配。获取机器人连续不同时刻下的环境信息,将前一状态时刻作为参考扫描,后一状态时刻作为当前扫描,建立相关定位参数数学模型;在算法上采取降维处理,连续使用3次1D Fourier-Mellin得到所需要的相对定位参数,即旋转和平移增量;与一种基于提取角点特征的特征-特征式匹配方法进行了对比性实验,证明了所提方法在定位精度和计算复杂度上的优越性,以及对复杂环境的适应性。

关键词：移动机器人 相对定位 激光导航 扫描匹配 

单位：南京航空航天大学机电学院 南京210016 南京工业职业技术学院机械工程学院 南京210023