摘要：基于仿生学思想设计了一种果实簇识别与采摘顺序规划方法。该方法以Ini视觉注意基本模型为基础，通过改进视觉特征整合方法，构建依赖先验知识的视觉显著图，改善果实簇的识别效果；借鉴“赢者取全”的生物神经竞争机制和采摘专业人员的操作经验，设计距离、面积和显著度加权择优的采摘顺序规划策略，提高采摘工作效率。试验结果表明，设计的算法能够识别20余种常见果蔬，识别正确率达到93．36％；果实簇的采摘顺序规划结果符合人工采摘的专家经验。

关键词：采摘机器人 选择性注意 目标识别 顺序规划 

单位：西安交通大学机械工程学院; 西安710049