摘要：在河蟹养殖水草清理过程中,为降低养殖户劳动强度和提高导航定位精度,研究结合DGPS和视觉导航的优点,设计一种用免疫粒子群算法（IPSO）来优化无迹卡尔曼滤波（UKF）的组合导航定位方法,并应用于水草清理作业船。首先通过建立组合导航模型,得到系统的状态方程和量测方程;为解决UKF对导航模型滤波存在的发散问题,再通过粒子群算法（PSO）优化UKF,并引入免疫算法避免PSO的早熟现象;最后得到滤波后新的位置坐标。为获取视觉信息,对采集的图像采用相应的图像处理技术确定导航路径。导航实验结果表明,所提方法相比DGPS导航和组合导航,纬度误差分别下降22.69%、9.14%,工作时间分别减少4.77%、4.32%,进一步提高了作业船工作效率。

关键词：河蟹养殖 水草清理作业船 视觉导航 dgps 

单位：武夷学院机电工程学院; 武夷山354300; 江苏大学电气信息工程学院; 镇江212013; 江苏大学机械工业设施农业测控技术与装备重点实验室; 镇江212013