摘要：针对复杂环境下的温室机器人路径规划问题,重点研究了生成路径的平滑设计、碰撞检测和算法实时性,提出一种方向A^＊算法。首先采用＂视野线＂平滑原则优化路径,消除锯齿效应并避免部分碰撞;其次应用＂圆弧—直线—圆弧＂转弯策略,避免机器人本体宽度影响;最后基于二叉堆加速算法,提升算法计算效率。仿真实验结果表明,方向A^＊算法满足平滑要求且能有效避免碰撞,加速算法平均提速4-7倍。同时,机器人在真实实验环境下能实现安全自主导航,跟踪误差小于0.15 m,验证了所提方法的可行性。

关键词：温室机器人 路径规划 二叉堆 

单位：中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所; 合肥230031; 中国科学技术大学; 合肥230026