摘要：针对全球导航卫星系统（Global navigation satellite system,GNSS）农田平整系统缺少作业指导且效率低等问题,提出了一种基于GNSS农田平整全局路径规划方法。分析农田实际平整条件,创建适用于土地平整的农田地形环境模型,生成农田地势信息图,研究整块农田地势高程分布特征,以平地作业中空载、满载的无效作业状态最少,转向操作与重复行走最少为条件,生成遍历整个农田的土地平整路径,并通过拉力传感器实时监测铲车载荷。仿真试验结果表明,相对于常规平整方法,所提方法空载、满载率显著减小,达到目标平整度时间节省50%以上。该方法可以规划有效路径,减少无效作业时间,平地效率提高30%以上。

关键词：农田平整 环境建模 地势分析 全局路径规划 

单位：中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室; 北京100083; 中国农业大学农业部农业信息获取技术重点实验室; 北京100083