摘要：为了提高永磁同步电机伺服系统中的位置控制性能，提出一种基于状态观测器和状态反馈的位置控制器。状态观测器可以利用较低精度的位置传感器来准确观测负载转矩、转子位置和转速。基于状态空间算法的位置控制器通过合适的零极点配置，可以提高位置控制性能。利用观测的负载转矩可以把负载的变化作为系统扰动进行补偿。仿真和实验结果表明：该控制器与传统的比例积分微分控制器相比，位置控制快速准确并且没有超调，在负载变化时系统仍然能够保持很好的稳定性和控制精度。

关键词：永磁同步电机 状态观测器 负载转矩 状态反馈 位置控制 

单位：清华大学电机工程与应用电子技术系 北京100084 法国图卢兹国家理工学院LAPLACE CNRS—UMR 5213实验室 法国 图卢兹31071