摘要：由于立式袋袋体不规则,袋体两头大小不一,存在装箱机稳定性较差的问题。通过对运动控制器的研究,采用Delta2机器人结构,开发出了一款性能稳定的全自动立式袋装箱机,为立式袋装箱机提供了一套控制解决方案。

关键词：立式袋装箱机 运动控制 delta2机器人 

单位：武汉人天包装自动化技术股份有限公司