摘要：设计以球形果实单体为对象的采摘终端装置,该装置主要由双目视觉系统、嵌入式控制核心、机械臂与采摘器组成。对番茄果实图像识别进行了算法设计,提出了约束性Hough变换圆形检测算法完成了遮挡果实分割,基于改进PMF立体对应点算法实现了果实左右图像的立体匹配,获取果实三维质心坐标。通过对番茄、苹果、柑橘3类果实的采摘试验,结果表明：装置各模块能够协调稳定工作,采摘终端对成熟果实的成功识别率达87.5%;成功采摘率达85%。

关键词：双目视觉 球形果实 采摘终端 特征提取 立体匹配 

单位：岭南师范学院信息工程学院; 广东湛江524048; 东北农业大学农学院; 黑龙江哈尔滨150030