自主水下航行器测试与研发技术新进展

摘要：自主水下航行器（AUV）是一种无人驾驶的集成系统，在无脐带光缆的情况下自主地完成复杂海洋环境中预定任务的航行器。近年来，能够提升AUVs性能的新技术不断涌现，如何低成本、高效率的对这些新技术进行测试与验证成为制约AUVs发展的瓶颈。本文较全面概括了近年来国内外AUVs测试手段的最新进展，主要包括基于小型样机的验证、虚拟环境（Virtual Environment，VE）技术、半实物仿真技术、数值模拟技术以及借助其他工具进行验证等，最后从可重用性、通用性以及全面性等方面对AUVs测试技术今后的研究和发展提出了一些建议。

关键词：自主式水下航行器 样机 虚拟环境 半实物仿真 数值模拟 

单位：武警工程学院; 陕西西安710086; 西北工业大学航海学院; 陕西西安710072