摘要：投射式虚拟现实(PVR)技术是一种用来高效控制和管理机器人及其他自动化设备的新方法,任务演绎和动作规划是其中两大关键部件.从目前应用情况看,这两大部件在非结构化和部分未知环境下的执行过程中还存在着难以被有效构造等不足.通过将主动数据库中的ECA规则引入到基于PVR技术构建的仿真系统,讨论了实现任务演绎和动作规划的新方法,并据此建立了一个新的软件框架TD&AP_ECA.该框架不仅具有良好的柔韧性(即能根据操作者的要求方便地重新构造部分参数化仿真系统),而且为PVR技术的协作式和分布式应用提供了良好的扩展接口.通过机械手抓物的真实机器人仿真实例,形象演示了基于ECA规则的任务演绎和动作规划部件的柔性处理过程.同时,借助基于CORBA的EJB技术为TD&AP_ECA的分布式应用描述和实现了相应的接口.

关键词：eca规则 任务演绎 动作规划 投射式虚拟现实 

单位：中南大学信息科学与工程学院; 湖南长沙410075