摘要：为保证自主协同机群的内聚性，实现多机的有效沟通和协作，借鉴蜂王信息素机理，抽象出跟踪型多无人机自主协同系统的宏观运动特征．通过构造Lyapunov函数，分析该系统的稳定性，进而得到系统的稳定性判据．仿真结果表明：本文所提的稳定控制机理不仅能够保证自主协同系统的稳定性，还能够通过调整相关控制参数有效地控制系统规模．

关键词：无人机 自主协同系统 稳定机理 

单位：空军工程大学航空航天工程学院 西安710038 飞行控制一体化技术国家重点实验室 西安710065