摘要：针对多自主水下航行器（AUV）编队中因领航AUV一时无法借助外部有源位置信息进行实时校准，自身定位误差逐渐增大可能导致的编队解体问题，提出了一种基于距离测量双领航AUV间协同导航算法．在给出领航AUV航位推算误差模型的基础上，首先设计两个领航AUV分别基于忽略对方位置误差的估计自身误差的滤波算法，然后提出其位置误差的分别修正算法，最后通过对位置误差估计的可观测性分析，指出在直线航行条件下两个领航AUV可通过加、减速进行相对机动，保证其可观测性．仿真结果表明：两个领航AUV存在航位推算位置误差的情况下，随着滤波时间增加其定位误差可逐渐趋同，并收敛到其经、纬度定位误差的均值，验证了本文所提协同导航算法的可行性和有效性．

关键词：自主水下航行器 协同导航 距离量测 可观测 

单位：西北工业大学航海学院; 西安710072