摘要：针对在偏航姿态测量信息未知时偏置动量卫星姿态跟踪控制，提出了一种新的滑模观测器及其对应的自适应滑模控制器设计方法。基于滚动轴和俯仰轴信息，设计了一种经过平滑的滑模观测器，抑制高频抖震的同时提高状态估计的鲁棒性；设计的比例一积分滑模面，能实现积分滑模控制，抑制稳态误差，优化滑模的全程鲁棒性，并采用自适应方法，对不确定参数进行在线更新，补偿不确定参数的影响。数值仿真结果表明，相对于龙伯格观测器，该方法能提高偏航姿态信息估计精度，在保证系统鲁棒性的同时，滚动和偏航轴姿态跟踪精度分别提高约50％。

关键词：状态观测器 自适应控制 滑模控制 状态估计 

单位：哈尔滨工程大学自动化学院 黑龙江哈尔滨150001