摘要:针对常规容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)要求系统噪声和量测噪声必须互不相关的局限性,提出了一种带相关噪声的非线性离散系统CKF设计方法。基于贝叶斯估计准则,给出了系统噪声和量测噪声相关时CKF滤波递推公式,并采用三阶球面-相径容积规则来近似计算系统状态的后验均值和协方差。当系统噪声和量测噪声相关时,常规CKF不适用,本文设计的噪声相关下的CKF可以有效地对状态进行估计,拓展了CKF的应用范围。数值仿真验证了算法的有效性。
关键词:非线性高斯系统 噪声相关的容积卡尔曼滤波 贝叶斯估计
单位:哈尔滨工程大学自动化学院 黑龙江哈尔滨150001 黑龙江科技学院电气与信息工程学院 黑龙江哈尔滨150029
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