摘要：利用显微镜聚焦理论,沿显微镜光轴方向移动物体,不断计算图像的灰度变化之和,可判断出物体沿光轴的坐标,将这一坐标集成在伺服控制方程中,可完成立体视觉跟踪.这样,采用单目视觉系统就可以获得物体的三维坐标,避免了双目立体视觉系统的复杂结构.为了提高系统图像处理速度,利用卡尔曼滤波器对跟踪的特征点进行预测,并用窗口处理技术减小图像处理区域.实验和仿真结果表明,上述方法可完成复杂微装配的视觉跟踪,系统有好的实时性.

关键词：聚焦 卡尔曼滤波器 视觉跟踪 预测 

单位：厦门大学机电系; 厦门; 361005; 南京航空航天大学机电学院; 南京; 210016