摘要：提出了一种用于机器人手眼系统的线形结构光标定方法.该方法是通过机器人的运动,利用摄像机小孔模型、激光结构光平面和目标平面约束,构造出含有激光结构光平面参数的线性方程组,求解得到激光平面参数的两个参数.利用目标平面上的激光束长度约束,求解第3个参数.实验结果证明了该方法的有效性.

关键词：标定 结构光 手眼系统 机器人 

单位：中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室; 北京; 100800