摘要：为了抑制动力调谐陀螺的随机漂移，采取时间序列分析的方法，分析了φ35小型动力调谐陀螺仪输出数据的平稳性，建立了其随机漂移的自回归求和滑动平均（autoregressive integrated moving average，ARIMA）模型。以所建模型作为状态方程、实际测量数据作为量测值，设计了卡尔曼滤波器，并应用卡尔曼滤波器对实际测量的动力调谐陀螺输出数据进行了滤波，处理后陀螺随机漂移仅为原数据的46．7％。结果表明，滤波方法能有效地抑制陀螺的随机漂移，同时也验证了所建模型的正确性和有效性。此方法也可应用于其他类型陀螺的输出数据处理。

关键词：动力调谐陀螺仪 非平稳时间序列 arima模型 卡尔曼滤波器 

单位：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院; 北京100083