摘要：SIFT特征描述子是一种对图像旋转平移、缩放以及视角变化具有不变性的匹配特征描述方法，本文针对单日移动机器人环境探索中存在的大视差宽基线图像对的立体匹配问题，提出了一种基于SIFT特征描述子的单目移动机器人宽基线立体视觉匹配方法，通过提取SIFT不变特征点，构造SIFT特征向量，从而实现特征点对的初匹配，进一步利用RANSAC算法以及外极线约束进行肛配点的优化筛选，并通过三维重建实验验证了获得肛配点对的准确性。

关键词：sift 宽基线 立体匹配 单目移动机器人 ransac 

单位：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京100083