摘要：针对直流电机的高精度定位控制问题,引入等价输入干扰的设计思想设计控制器.该设计方法通过推测一个等价输入干扰,以消除各种扰动对系统输出产生的影响,实现对给定位置指令的高精度定位跟踪.在基于等价输入干扰补偿的控制系统中,采用分离定理将系统分成状态反馈子系统和由状态观测器与低通滤波器构成的子系统两部分进行单独设计,其中的状态观测器与低通滤波器子系统应用了完全调节方法进行设计.仿真和实验结果表明这种方法对于抑制干扰、实现高精度定位的有效性。

关键词：精确定位 直流电机 等价输入干扰 抗干扰 分离定理 

单位：中南大学信息科学与工程学院 长中国沙410083 安徽师范大学物理与电子信息学院 中国芜湖241000 东京工科大学计算机科学学部 日本东京192—0982