摘要：维道路跟踪是移动机器人视觉导航的关键任务之一。由于室外道路环境的复杂性,使得鲁棒连续的基于二维图像序列的道路跟踪仍然是个挑战性任务。本文提出一种基于改进图模型的自适应道路跟踪算法,利用基于边缘置信度的均值偏移算法,将图像划分为具有准确边界的若干同质区域,以这些区域为结点构建改进图模型,然后根据道路/非路模型统计信息,采用Graph Cut方法获得最终的二值图。该算法将Graph Cut和均值偏移方法有效融合,以克服各自缺点,并通过道路/非路模型自更新使得该算法可有效适应室外环境下复杂场景变化。实验结果表明,该算法在复杂道路环境下具有很好的性能,且适合快速运算的应用要求。

关键词：道路跟踪 图切割 均值偏移 边缘置信度 

单位：杭州电子科技大学计算机学院 杭州310018 浙江工商大学信息与电子工程学院 杭州310035 浙江省综合信息网技术重点实验室浙江大学 杭州310013