摘要：虚拟现实技术中，纹理的力触觉表达通常需要提取纹理表面的高度轮廓特征，从而再现纹理的凹凸感，而图像纹理则反映的是纹理表面的二维灰度特征。提出了一种根据图像灰度信息恢复表面三维轮廓（shape from shading，SFS），并用于纹理的力触觉表达的方法。采用Tsai＆Shah算法从二维纹理图像中恢复出表面三维微观形状，并用力触觉模型渲染。该方法无需专门仪器测量物体表面的微观轮廓，无需设计专用的纹理力触觉表达装置。实验表明该方法是可行的，并通过对实验结果的分析给出了改进方向。

关键词：纹理再现 力触觉 虚拟现实 图像处理 由图像灰度恢复三维形状 

单位：东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室 南京210096 南京信息工程大学信息与控制学院 南京210044