摘要：针对旋转弹药模型具有非线性、强耦合和参数不确定性等特点，建立了考虑不确定因素的非线性控制模型，提出一种基于自适应反演和滑模控制理论的旋转弹体姿态控制律。基于Lyapunov稳定性理论，利用反演控制和滑模变结构理论取虚拟控制量作为滑动模态，设计了姿态控制器；基于模糊控制方法较强的逼近能力，引入自适应模糊控制实现对不确定参数的估计，同时通过对切换增益的模糊逼近解决了滑模面的抖振问题。仿真结果表明，所设计的控制律具有较好的稳定性和鲁棒性，该控制模型和控制器的设计合理可行。

关键词：反演 模糊逼近器 旋转弹 滑模控制 姿态控制 

单位：沈阳理工大学装备工程学院; 沈阳110159; 东北大学信息科学与工程学院; 沈阳110819