摘要：关节运动连续估计为基于表面肌电信号的人机交互提供了一种更为自然灵活的方式。提出了一种基于肌肉协同理论和支持向量回归的激活模型进行上肢关节角度的估计。首先利用非负矩阵分解算法对肌电信号进行解耦，提取独立动作的协同元；然后根据非负最小二乘算法计算相应协同元激活系数；最后通过支持向量回归构建了映射激活系数到关节角度的激活模型，利用建立的激活模型从采集的表面肌电信号得到关节运动的连续估计。对2个关节独立和组合运动的估计实验表明，该模型能获得较高的估计精度。

关键词：表面肌电信号 肌肉协同 激活模型 支持向量回归 连续估计 

单位：杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所; 杭州310018