摘要：针对传统射频识别（RFID）技术不适合移动机器人跟踪动态目标位姿,利用粒子滤波器融合RFID和激光雷达扫描数据,实现移动机器人对动态目标的位姿跟踪。首先利用RFID的相位差信息估计动态目标相位差速率,然后与激光雷达扫描动态目标估计的时间差速率进行匹配;最后选取最近邻的K个匹配点进行粒子滤波,从而实现动态目标的定位。最后,在机器人SCITOS G5平台上开展验证测试,实验结果表明,所提方法可以很好地定位动态目标,有效地减少定位误差。

关键词：射频识别 相位差 速度匹配 粒子滤波 

单位：西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室; 绵阳621010