摘要：不同构型下各种动态因素的影响使得多关节测量系统在不同位置、构型下的精度呈现一定的规律。掌握由各种动态因素综合引起的单点精度规律,有利于提高多关节测量系统的标定和测量效果。以六关节测量臂为研究对象,分析了测量臂构型对末端执行器位置误差影响的周期性特性,构建了一套构型关键参数（θ3,θ4,θlen）与末端执行器位置在柱坐标系下残差（Δs,Δh,Δz）之间的多项式残差修正方法。验证实验包括1）采用本文方法在不同位置下对测量臂进行多构型单点测量,获得测量臂在径向方向上的残差分布图谱,并以此结果拟合计算周期性多项式系数;2）与非周期性多项式修正方法进行单点、长度及形位公差精度对比测试。实验结果表明,本方法能更方便、快速地提高多关节测量系统单点、长度及形位公差精度,相比非周期性多项式修正方法,本方法精度更高,对多关节测量臂精度补偿具有一定参考意义。

关键词：多关节测量系统 码盘周期性多项式拟合 单点测量 构型 残差修正 

单位：广东技术师范学院; 广州510635; 东莞中山大学研究院; 东莞523000