摘要：研究了一种具有多变量、强耦合、高阶次和开环绝对不稳定等复杂特性的双并联倒立摆（加弹簧链接）控制系统。依据动力学原理建立了系统状态空间数学模型,并利用线性二次型最优控制方法设计了双并联倒立摆系统的控制器。仿真结果表明,两个摆杆可以很好地稳定在垂直位置附近,具有一定的抗干扰能力。研究结果对复杂工业过程控制具有一定的指导意义。

关键词：双并联倒立摆 线性二次型调节器 稳定控制 多变量 抗扰动 

单位：上海大学机电工程与自动化学院 上海200072 上海市电站自动化技术重点实验室 上海200072