摘要：针对多变量系统具有多时滞、强铰链耦合的特点，提出了有效开环传递函数解耦策略。由于有效开环传递函数所描述的动力学行为的复杂性，首先采用模型降阶技术，将系统逼近一阶环节＋延时（FOPDT）形式；然后运用IMC控制策略实现单位反馈控制。为得到传统PID控制器的典型表达形式，将IMC控制器进行麦克劳林级数展开，通过对相应项系数的比对得到了传统PID控制器。仿真分析表明了该方法能够提高系统动态响应速度、减小稳态误差，实现了多变量耦合系统的理想控制。

关键词：多变量时滞系统 pid控制器 控制回路 有效传递函数 耦合 

单位：五邑大学信息工程学院 广东江门529020 北京交通大学土建学院 北京100044