摘要：为提高车辆跟踪系统的精度，减小差分全球定位系统（DGPS）的定位误差，通过分析行驶在城市道路上的车辆运动过程及其相应的运动模型，提出采用当前统计模型作为车辆运动模型。通过地图辅助位置择近和速度择角算法来修正卡尔曼滤波，为运行在道路上的车辆确定地图匹配估计。实际运行结果表明；整个车辆跟踪系统的精度有明显的提高。

关键词：交通工程 道路网 卡尔曼滤波法 车辆跟踪系统 地图匹配 

单位：北京交通大学交通运输学院; 北京100044; 北京航空航天大学电子信息工程学院; 北京100083