摘要：采用逆M序列作为系统的输入信号，通过最小二乘算法得到车辆转向系统、驱动系统的传递函数，结合车辆预瞄运动学模型和车辆二自由度转向动力学模型，建立车辆转向控制与位置误差数学模型。根据现代控制理论设计最优导航控制器稳定跟踪目标路径，基于Backstepping函数控制算法，选取Lyapunov函数设计智能车辆换道及超车轨迹跟踪控制器。仿真分析和试验结果表明：所设计的控制器在智能车辆户外自主导航中具有良好的跟踪性能。

关键词：汽车工程 智能车辆 backstepping控制算法 系统辨识 最优控制 

单位：华南理工大学土木与交通学院 广东广州510640 吉林大学交通学院 吉林长春130025