摘要：为实现大型工件的自动焊接而开发了爬行式智能弧焊机器人系统,详细论述了该系统的组成、工作原理和特点,对其跟踪机构提出了一种协调控制的方案,并通过实验得到了爬行小车的控制规律.焊接实验表明,该系统具有较好的稳定性、可靠性,跟踪精度高,可达到±0.5mm,焊接质量能够达到工业生产的要求,在大型球罐和船体的焊接中有良好的应用前景.

关键词：弧焊机器人 爬行 自动焊接 大型工件 焊接质量 

单位：南昌大学机电工程学院; 南昌; 330029