摘要：提出了改进的关节初始位形规划法、改进的自运动规划法以及初始位形和自运动规划综合法,并对冗余度柔性协调操作机器人进行了运动规划,在保证两机器人协调以及两机器人各杆的弹性变形和动应力不超标的情况下,有效地降低了系统负载质心的位置误差,改善了系统的运动学性能,并且规划后的角加速度规律容易实现.

关键词：机器人 柔性 冗余度 协调操作 运动规划 

单位：北京工业大学机电学院，北京，100022