摘要：以一种高强度聚焦超声治疗串并联机器人为例,分析机构的各误差参数,利用机器人的正解建立了误差模型.通过计算机仿真,得出并比较了机构参数误差对机器人输出参考点的影响情况;定量分析了滑块的位置偏差对机器人输出参考点的影响.

关键词：高强度聚焦超声 串并联机器人 误差模型 精度分析 

单位：华中科技大学机械科学与工程学院; 武汉; 430074; 湖北省机电研究设计院; 武汉; 430070; 中南大学机电工程学院; 长沙; 410083