摘要：针对典型的串联和并联机构,建立了动力学模型.分析了在外力输入时机构的静刚度和动刚度.提出使用冗余驱动方式提高刚度及其一致性.根据运动刚度分析方法,建立了主动力输入时的刚度矩阵.定义了反映加速度性能的动力学指标,用于评价和优化机构的设计.给出了几种典型机构的动力学指标的分布图形,说明冗余并联机构的动力学指标最好.

关键词：平面并联机构 动刚度 冗余驱动 动力学模型 串联 

单位：广东工业大学机电工程学院; 广州; 510090