摘要：基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理,设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构,对其进行了结构特性分析;给出了其位置分析的正逆解析解,讨论了该机构的输入-输出运动解耦性;用连续法对该机构进行了位置正解的数值计算.

关键词：并联机构 位置分析 并联机器人 型综合 单开链 

单位：江苏大学机械工程学院; 镇江; 212013; 江苏工业学院机械系; 常州; 213016; 中国石化金陵石油化工有限责任公司; 南京; 210037; 解放军理工大学工程兵工程学院; 南京; 210007; 江苏大学机械工程学院; 镇江; 212013