摘要：设计一种基于反螺旋理论的系统方法,给出了具有三个转动自由度的并联机器人的设计要求.分析了产生平台奇异时三条支链所提供的反螺旋的线性关系,利用三条支链对平台所提供的特殊约束,避免设计位形下发生平台奇异现象.给出了设计该类结构的运动副组成类型和空间放置原则.

关键词：并联机器人 反螺旋理论 设计位形 平台奇异 转动 

单位：北京交通大学，北京100044