摘要：建立和分析了轮式拖车系统的运动学模型,给出了拖挂车的牵引操舵角定义.分析了基于牵引操舵角的轮式拖车系统的运动跟踪特性,提出了两种满足牵引操舵角概念的机构模型.分析表明,附有牵引操舵角的轮式拖车系统可转换为可控的链式系统,通过各拖挂车牵引操舵角的牵引作用可有效地确定轮式拖车系统在其位形空间中的位姿,这为提高轮式拖车系统的目标轨迹跟踪性能奠定了基础.

关键词：拖车系统 操舵角 跟踪控制 牵引机构 移动机器人 

单位：武汉理工大学; 武汉; 430070; 重庆市邮政自动化控制技术重点实验室; 重庆; 400065; 武汉理工大学; 武汉; 430070