摘要：介绍了新型气动柔性球关节,讨论了其控制方法.综合模糊控制和PID控制的特点,设计了针对气动柔性球关节的模糊PID控制器,实现对球关节弯曲角度、偏转方向等系统参数的动态控制.实验结果表明,模糊PID控制可以实时准确地对气动柔性球关节进行控制,设计的控制系统可以作为气动柔性球关节的有效控制系统,用于进行相关研究.

关键词：气动柔性球关节 模糊pid控制 多指灵巧手 气动人工肌肉 

单位：浙江工业大学; 杭州; 310032