摘要：引入比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状,针对4个1R2T机构,比较了动平台处于相同2个姿态时工作空间的大小和形状.结果表明:绳与滑轮(或动平台)的连接点重合时,通常会增大转动工作空间; 以转动工作空间的大小为准,发现了1R2T的完全约束定位机构中最好的构型;m=2n的冗余约束定位机构对大的转角提供一个大的平动工作空间.

关键词：绳牵引 并联机构 1r2t 工作空间质量 

单位：华侨大学; 泉州; 362021; 华侨大学; 泉州; 362021; 赫特福德大学; 赫特福德郡; 英国